Алгоритмы на графах

Лягушка мечтает добраться к мухомору. Чтобы это сделать ей надо прыгать по болоту с кочки на кочку. Одним прыжком лягушка может переместиться только до ближайших кочек, которые находятся на расстоянии не более R от текущего местоположения лягушки. Всего на болоте N кочек.

Помогите лягушке добраться до мухомора, так чтобы суммарное расстояние, которое она пропрыгает, было минимально.

Формат входных данных

В первой строке два числа N и R разделенные одним пробелом. Далее следуют N строк с координатами кочек. Каждая строка представляет собой два целых числа (абсцисса и ордината кочки) в диапазоне от 0 до 1000, разделенных одним пробелом. Лягушка находится всегда на первой в списке кочке, а мухомор на последней.

Формат выходных данных

Если решение не существует, то вывести -1. Если решение существует - вывести суммарное расстояние, которое придется напрыгать лягушке, и последовательность координат кочек (координаты каждой кочки на отдельной строке, разделены пробелом), в том порядке, в котором по ним должна прыгать лягушка. Вещественные числа будут сравниваться с точностью до второго знака после запятой.